Был разработан в конструкторском бюро Ижорского завода в 1938 году в рамках дальнейшей модернизации БА-6М на модифицированном шасси, у которого была укорочена рама, усилена балка передней оси, экранирована система зажигания, а передняя подвеска оснащена амортизаторами. Прототип, получивший обозначение БА-10, был изготовлен летом 1937 года. Серийное производство бронеавтомобиля под обозначением БА-10А началось с начала 1938 года.
