Ракетный комплекс с ракетой Р-12 стал первым комплексом стратегического назначения, использующим хранимые компоненты топлива, а также полностью автономную систему управления. Постановление Совета Министров "О создании и изготовлении ракеты Р-12 (8К63)" было принято 13 августа 1955 г.с Головным разработчиком было определено ОКБ-586, которое к тому времени возглавил М. К. Янгель, отстаивавший преимущества использования хранимого топлива.
Ракета Р-12 представляет собой одноступенчатую ракету с отделяющейся моноблочной головной частью. Баки ракеты изготовлялись из алюминий-магниевых сплавов, причем расположенный вверху бак окислителя разделялся промежуточным днищем. В полете сначала расходовался окислитель из нижней части бака, что обеспечивало сохранение переднего положения центра масс. Двигательная установка ракеты представляла собой четырехкамерный ЖРД. Управление полетом осуществлялось с помощью четырех графитовых газовых рулей, установленных на срезе камер сгорания. При мощности боезаряда 2.3 Мт и максимальном отклонении 5 км ракета обеспечивала возможность поражения незащищенных площадных целей. Летно-конструкторские испытания ракеты Р-12 проходили на 4-м Государственном центральном полигоне (Капустин Яр) с 22 июня 1957 г. по декабрь 1958 г. Комплекс с ракетой Р-12 был принят на вооружение 4 марта 1959 г.
Впервые ракета Р-12 открыта продемонстрирована на военном параде в Москве 1961 году. После принятия на вооружение ракетного комплекса с ракетой Р-12 началось массовое строительство военных городков и стартовых позиций. К 1965 году было развернуто 608 пусковых установок для ракет Р-12 и Р-12У. С появлением этих ракет СССР получил возможность наносить ядерные удары оперативного характера независимо от стратегических сил дальнего действия.
На базе ракет Р-12 в 1962 году разработаны космические ракеты-носители серии "Космос" (11К63).
